定位与建图是自动驾驶的关键技术之一.激光传感器或视觉传感器具有局限性，通过多传感器融合可以发挥不同传感器各自的优点，提高定位与建图的精度和鲁棒性.通过优化Harris算法对图像进行角点提取，利用关键帧对特征点匹配算法进行优化，然后利用非线性最小二乘法进行后端优化.通过试验平台进行定位与建图试验，对算法进行验证，并用EVO工具对定位误差进行分析.结果表明，提出后端优化算法误差比单一传感器定位误差减少13%.
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