智能车模循线方案很多采用CCD来实现,其优点是象素密集,控制精度高,但是该方式信号采集周期较长,很容易受到外界光线的干扰,为解决这些问题,笔者采用红外光电对管进行循线的方案,虽然采集到的信号离散点数较少,但抗光线干扰能力强,响应时间短,成本低,而且通过对光电对管布置方案的优化,能够实现满意的循线控制。本文结合我国首届飞思卡尔杯全国智能汽车大赛的车模设计,对智能车模循线控制系统的软硬件设计思路、控制算法、程序代码等进行了论述。
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