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摘要
抓取检测模块、抓取规划模块和控制模块组成了机器人抓取系统。其中，抓取检测模块是整个系统的重点部分。抓取检测的精确，决定后续的抓取是否成功。本文给出一种基于YOLOv3的端到端的抓取检测方法，该方法改进了特征提取网络和损失函数，建立Grasp-YOLO抓取检测网络，在所建立的样本数据集上进行训练，并在样本测试集上对算法进行验证。实验结果表明，基于YOLOv3的抓取检测算法可以有效地提高检测的精度和速度。
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单位中国电子科技集团公司第28研究所
