多模式切换下车载雷达数据融合目标跟踪算法

作者：周潇韵; 张远辉^*

来源：激光杂志, 2021, 42(11): 53-59.

DOI：10.14016/j.cnki.jgzz.2021.11.053

• 雷达目标跟踪
• 多传感数据融合
• FMCW毫米波雷达
• Kalman滤波

为获得更全面的感知信息,自动驾驶系统常采用FMCW毫米波雷达等多种传感器对道路环境进行感知。汽车目标跟踪是车载FMCW毫米波雷达的主要研究方向,该雷达常采用远近多模式切换方案以兼顾测量精度和测量范围。为获得相较于单模式雷达更高的估计精度,需要对多模式FMCW雷达中的测量数据进行数据融合,并应用于目标跟踪算法中。提出一种多模式切换下的车载FMCW毫米波雷达数据融合目标跟踪算法,在仿真车载场景和道路实测数据进行了验证。实验结果表明该算法相较于单模式毫米波雷达目标跟踪算法,具有更高和更稳定的跟踪精度。

• 单位
  中国计量大学; 机电工程学院