6-DOF主操作手构型设计与空间轨迹规划仿真研究

作者：王青云; 吕宁; 刘志东; 赵俊英; 常文爽

来源：机械传动, 2021, 45(07): 82-87.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.07.012

• 主操作手
• 构型设计
• 轨迹规划

主操作手是微创外科手术机器人的关键组成部分,用于接收医生动作,并控制从操作手完成手术操作。在充分研究主操作手使用要求的基础上,分析了主操作手构型设计要求,完成了主操作手的构型设计。结合所设计主操作手的构型,应用Matlab Robotic Toolbox进行了空间运动轨迹规划仿真,得到主操作手关节位移、速度和加速度的变化曲线。结果表明,主操作手构型设计合理,运动平稳,为主操作手的进一步设计与优化奠定了理论基础。

• 单位
  天津中德应用技术大学; 天津理工大学中环信息学院