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摘要
由于SCARA机器人水平运动方向上柔性高,而垂直运动方向刚度强,被广泛应用于搬运作业。针对单臂SCARA真空手运动学建模问题,建立了基于robot工具箱的机械臂仿真实验平台。单臂SCARA机器人具有3个自由度,可实现水平、圆周和垂直运动。首先利用MDH法对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对模型进行了运动学描述。然后验证了正、逆运动学求解SCARA机械手模型的正确性。最后提出了一种几何运动学建模的方法,简化了运动学计算过程的复杂性。经仿真平台实验结果表明,该仿真平台系统能够有效的模拟实际现场的运动状态。
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