为了解决在杂波环境中单扩展目标的跟踪问题，论文提出了一种基于星凸形随机超曲面模型（Star Convex RHM）的概率数据关联（PDA）扩展目标跟踪方法。首先，通过量测集划分获得量测簇，其次利用随机超曲面模型对星凸形扩展目标的量测源进行建模，然后，基于有效量测簇列举全部扩展目标的关联事件，由全概率公式得到关联概率。最后，用PDA算法对扩展目标状态更新，并且通过仿真实验验证了在杂波环境下该算法对不规则形状单扩展目标跟踪的有效性。
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