一种基于并联机器人的主动减摇座椅自适应控制算法

作者：胡景晨

来源：中国机械, 2023, (10): 9-13.

• 主动减摇
• 并联机器人
• 自适应控制
• 变负载
• 机器人力控

主动减摇座椅在实际应用过程中，因所承载的人员、物品处于变动状态，其末端的质量、转动惯量等参数也在时刻变化，影响其减摇效果。本文提出了一个自适应控制算法，首先，在并联机器人的任务空间建立动力学方程，并将待估计的动力学参数重组成一个矢量；然后，提出了自适应控制率，可以估计上述动力学参数，并利用李雅普诺夫方程验证了其可以全局收敛；最后，采用前馈力+反馈力的方式构建每个关节的控制力。本文针对一个3自由度RPS并联机器人的主动减摇座椅进行了仿真，仿真结果表明本文所提出的自适应控制算法有效。