混合型自重构机器人的空间构型描述

作者：余江; 杨威; 费燕琼

来源：机械设计, 2013, (08): 12-14.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2013.08.007

• 自重构机器人
• 混合型
• 模块
• 对接 self-reconfigurable robot
• hybrid
• module
• docking

设计了一种新型的混合型自重构机器人,该机器人由呈三棱柱形的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置。基于基本模块的几何特征及空间转换矩阵,描述了该自重构机器人的4种基本空间构型,为机器人的自重构运动打下基础。

• 单位
  机器人学国家重点实验室; 上海交通大学