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摘要
本发明涉及一种基于人机交互的下肢康复机器人系统,包括下肢康复机器人本体和人机交互控制系统,所述下肢康复机器人通过电机驱动Watt-I型六杆机构带动脚踏板运动模拟人体步态轨迹,所述人机交互控制系统包括数据采集模块、数据传输模块、单片机和智能终端,数据采集模块采集到的数据通过数据传输模块传递给单片机,经分析处理后将结果呈现在智能终端上,使用者可实时查看智能终端上呈现的结果,并能够通过智能终端实时调整康复运动计划,调整后的康复运动计划通过智能终端反馈给单片机,单片机控制电机执行新的运动参数,结构简单易于控制,能实现人机交互,制造和使用成本低,适于社区和家庭推广。
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