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摘要
本申请公开了一种物体姿态估计模型的训练方法、系统、装置及介质。该方法通过获取含待估计物体的RGB图像和深度图像,输入所述姿态估计模型；分别确定分割过程中的第一损失值、映射过程中的第二损失值和姿态估计过程中的第三损失值,基于上述多个损失值对模型的参数进行训练更新。通过使用本申请中的训练方法,能够更好地兼顾姿态估计的全局信息,加快模型训练的速度；还能够使得训练的姿态估计模型具有更强的判别能力,对物体进行姿态估计时,在物体被严重遮挡的情况下也能够得到鲁棒的效果。本申请可广泛应用于人工智能技术领域内。
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