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摘要
本发明涉及图像处理技术领域,提供一种基于消失点估计与语义分割的车道线检测方法。本方法车道线检测方法包括：首先通过卷积神经网络检测消失点,其次通过估计的消失点坐标进行自参数学习的逆透视变换,将图像投影到易于网络学习的俯视视角中。在俯视图中,通过语义分割网络进行二值分割,随后进行后处理实例化,得到车道线拟合方程并在原图中显示。本方法利用卷积神经网络强大的特征提取能力,解决了不同道路场景下的车道线检测问题,并且节省了车道线检测算法实例化操作的时间。本发明技术方案能有效检测模糊车道线边缘并抑制噪声,对消失点和直线的检测耗时少且准确性高,并且提高车道线识别实时性。
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