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摘要
文中针对桥式起重机在空行程时的运行快速性和快速定位问题，基于拉格朗日方程建立桥式起重机小车机构在空行程时的线性化动力学模型，提出PD(Proportional Derivative)结合输入整形控制策略，并推导出在阶跃输入命令控制下小车机构在空行程时的运动位移和控制力表达式。通过仿真验证了PD结合输入整形控制策略可以有效降低小车机构空行程运行的超调量和调整时间，提高了小车机构的快速性和稳定性，并且有效降低了小车机构控制力和能耗，提高小车的工作效率。
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单位机电工程学院; 山东龙辉起重机械有限公司; 山东建筑大学
