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摘要
近年来,移动机器人技术已得到世界各国的普遍关注.机器人的跟踪控制更是成为机器人系统研究的热点.本论文研究一类非完整多机器人的跟踪控制,提出一种循环跟踪方案.车辆之间的交互以合作行为出现,组内的小车最终会以恒定的速度和固定的相对间距在一个圆圈内运动.跟踪控制方案可确保最终的车辆轨迹的有界性,与其他车辆可能会发散到无穷大的循环跟踪控制方案相比,此方案会随着车辆总数的增加,形成更稳定的平衡多边形.利用MATLAB仿真,验证了理论结果的正确性.
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近年来,移动机器人技术已得到世界各国的普遍关注.机器人的跟踪控制更是成为机器人系统研究的热点.本论文研究一类非完整多机器人的跟踪控制,提出一种循环跟踪方案.车辆之间的交互以合作行为出现,组内的小车最终会以恒定的速度和固定的相对间距在一个圆圈内运动.跟踪控制方案可确保最终的车辆轨迹的有界性,与其他车辆可能会发散到无穷大的循环跟踪控制方案相比,此方案会随着车辆总数的增加,形成更稳定的平衡多边形.利用MATLAB仿真,验证了理论结果的正确性.
