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摘要
本发明属于机器人的技术领域,尤其涉及一种用于平面工件的被动柔顺打磨机器人。包括直角坐标机器人和被动柔顺装置,直角坐标机器人包括安装架、一对X轴线性驱动机构、Y轴线性驱动机构和Z轴线性驱动机构,所述安装架包括水平的矩形框,所述被动柔顺装置固定安装在Z轴线性驱动机构的底端,使得被动柔顺装置实现X、Y、Z轴方向的三自由度的运动,可以实现在空间三坐标内进行轨迹运动。采用模块化和轻量化的设计思想,使得整个设备在重量上小于30Kg。被动柔顺装置处采用了气动驱动的方式,响应速度快。打磨接触力在0N到200N可调,精度小于1N。被动柔顺打磨装置采用一体化设计,柔顺位移量最大为30mm,偏转误差2°以内。
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