基于UKF的SINS动基座传递对准研究

作者：张文; 薛晓中

来源：计算机仿真, 2008, (12): 101-105.

• 捷联惯导
• 传递对准
• 动基座
• 无迹卡尔曼滤波
• 扩展卡尔曼滤波 Strapdown inertial navigaition systems(SINS)
• Transfer alignment
• Moving base
• Unscented Kalman filter(UKF)
• EKF

在非线性、非高斯条件下进行动基座传递对准,如果采用卡尔曼滤波器误差会比较大而且可能会存在发散的问题,为了解决问题,引入了无迹卡尔曼滤波UKF(unscented Kalman filter)。使用确定性样本的方法来处理非线性的问题,使得采样点的均值和方差完全符合实际的非线性系统的均值和方差,解决了惯性导航系统动基座传递对准在正常工作时的基本条件。采用UKF和扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)的计算机仿真结果表明:UKF与EKF相比,精度提高了2倍,时间少了10秒。

• 单位
  南京理工大学; 南京理工大学泰州科技学院; 瞬态物理国家重点实验室