本文是针对于水彩画绘画过程中水的流动性和其具有通透的视觉感觉的优点,研究一种非机械臂式水彩画智能绘画机器人,提出基于舵机与精准步进电机的满足笛卡尔坐标和关节坐标混合约束的平面轨迹规划方法,可以实现画笔笔触的流畅控制,体现水彩画清爽神俊,浓淡相宜,水乳交融的意境,达到机器人精密、严格控制与艺术及美相融合的目的。
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