科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明公开了一种基于激光跟踪仪的机器人姿态测量装置及方法,该机器人姿态测量装置包括转接板、XY运动平台、连接板、反射球球座和反射球,测量方法包括以下步骤：建立基座标系：通过控制机器人,依次确定第一Z轴、第一原点、第一X轴和第一Y轴；获取描述机器人姿态的矩阵：通过移动XY运动平台的X方向运动轴和Y方向运动轴,依次确定第二X轴方向矢量和第二Y轴方向矢量,再确定第二Z轴方向矢量；解算机器人绕第一Z轴、第一Y轴、第一X轴旋转的角度αβ、γ。本发明通过测量装置而不是通过机器人来控制反射球移动,建立了机器人的末端工具坐标系,实现基于跟踪仪的机器人姿态测量,提高机器人的标定精度。
- 单位
