小型化碟形水下机器人系统设计

作者：李佑祺; 陈勇志; 李攀; 于雪琛

来源：机电设备, 2023, 40(01): 44-49.

DOI：10.16443/j.cnki.31-1420.2023.01.010

• 水下机器人
• 系统开发
• 动力建模
• 控制试验

当前应用于湖泊海域的小型水下机器人较少，且成本较高。提出一种自主式碟形水下机器人，并完成了系统设计和相关试验，实现其高度自主化和无疲劳连续性作业等功能，大幅提升小型水下机器在湖泊海域作业的可靠性、安全性和高效性，对于推进小型水域的科考工作发展具有重要意义。

• 单位
  中国矿业大学（北京）; 中国矿业大学; 机电工程学院