基于步态规划的四足机器人运动学分析与研究

作者：郭建; 郭焕彰; 赵易; 梁永杰; 张晓佳

来源：机床与液压, 2021, 49(21): 67-72.

• 四足机器人
• 运动学分析
• 步态规划

对四足机器人进行运动学建模和分析,推导运动学的正解和逆解;然后基于五次多项式对机器人足端轨迹进行了步态规划,计算了四足机器人对角步态和三角步态的驱动函数。在仿真软件ADAMS中对三角步态和对角步态进行仿真。最后制作了样机,并对样机进行了测试。通过研究三角步态和对角步态的仿真结果和样机测试结果,验证了理论推导计算的正确性。