基于遗传算法的模糊卡尔曼滤波在车辆导航中的运用

作者：杨易; 谷正气; 胡林; 罗国青; 容哲

来源：中国机械工程, 2006, S2: 399-404.

• 联合卡尔曼滤波
• 模糊控制
• 遗传算法
• 隶属函数 federated Kalman filter
• fuzzy control
• genetic algorithm
• membership function

针对常规联合卡尔曼滤波存在的缺陷,提出基于遗传优化的模糊卡尔曼滤波方法,并运用于全球定位系统(GPS)/轨迹推算系统(DR)汽车组合导航的数据融合中。采用模糊逻辑自适应控制器对联合卡尔曼滤波器的噪声方差和信息分配系数进行在线自适应调整,避免了子滤波器的发散,保持了全局估计的高精度。同时,利用改进的遗传算法来优化模糊控制器的隶属函数,避免了以往完全凭经验获取隶属函数参数的缺陷。通过对GPS/DR组合导航系统的仿真和实验,验证了上述算法的可用性和有效性。

• 单位
  汽车车身先进设计制造国家重点实验室; 湖南大学