农用车辆路径跟踪预瞄控制研究——基于免疫模糊PID算法和视觉导航

作者：吴东林; 张玉华

来源：农机化研究, 2020, 42(11): 251-263.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2020.11.047

• 农用车辆
• 免疫模糊
• PID算法
• 视觉导航
• 跟踪预瞄
• 路径规划

在无人驾驶农用车辆过程中,由于作业环境的复杂性,往往会遇到一些突发状况,如急转弯或者突然出现障碍物等,目前的视觉导航技术一般都是获取路径信息后直接进行反馈调节,在遇到突发状况时难以有效的工作。为此,将跟踪预瞄加反馈控制器引入到了无人驾驶农用车辆自动导航系和控制系统中,并使用免疫模糊PID算法对控制系统进行优化,以提高控制的效率、精度及自动化程度。为了验证该方法的可靠性,模拟农用车辆的作业环境,对控制算法的精度和效率进行了验证。仿真结果表明:采用免疫模糊PID算法具有较高的控制精度,且运算效率高,如将其使用在农用车辆自动导航和控制系统中,对于提高导航的精度和智能化程度具有重要作用。

• 单位
  漯河食品职业学院