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摘要
软体机器人是一个多学科交叉的新兴领域，旨在基于软质材料开发类似自然生物的多功能系统，赋予机器人强大的环境适应性、优良的运动灵活性以及高效安全的人机交互能力。介电弹性体是一种新型的软质智能材料，具有弹性模量低、变形范围大、能量密度高、响应速度快等优点，适合于制作软体机器人。首先，介绍几类介电弹性体软体机器人。然后，总结介电弹性体驱动器动力学建模与控制的研究进展。最后，分析介电弹性体驱动器研究当前的挑战，并展望进一步研究的机遇。
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单位自动化学院; 中国地质大学（武汉）
