新的单目视觉系统两步手眼标定方法

作者：方舟^*; 李磊; 朱峰; 鲁兴河; 李泽宇

来源：计算机系统应用, 2021, 30(02): 160-164.

DOI：10.15888/j.cnki.csa.007801

• 手眼关系
• 标定
• 机器视觉
• 工业机器人

为了实现单目视觉系统的快速、精确的手眼标定,本文提出了一种新的两步式手眼标定方法,将手眼标定分为求解旋转关系和平移关系两步.首先机器人携带标定板进行两次平移运动求解旋转关系,然后机器人工具坐标系执行若干次旋转运动求解平移关系.该方法简单快速,不需要昂贵的外部设备,通过实验最终验证了该方法的可行性.

• 单位
  中国电子科技集团公司第二十八研究所