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摘要
建立了针对吊装系统在复合运动激励下的多体动力学模型，并给出了系统振动抑制的联合控制方法。以回转和变幅角速度为系统输入，分别利用做大范围运动的弹簧质量阻尼系统和空间悬吊系统描述吊臂弹性振动和吊物摆动，基于拉格朗日方程，采用递推列式法推导并给出了吊装多体系统5自由度空间运动方程。分别采用输入整形法和比例微分反馈控制法对吊物空间摆动及吊臂弹性振动进行振动控制，根据系统耦合振动特性，设计了能同时抑制吊臂振动和吊物摆动的联合控制器。系统振动分析及联合控制结果表明，所构建的动力学模型能有效分析回转和变幅复合运动激励下吊装多体系统的动力学特征，相比传统输入整形控制法，所设计的联合控制器对吊装多体系统的振动抑制效果得到较大提升。
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