ESP系统是一种主动安全技术。文章通过MATLAB/Simulink建立汽车二自由度模型，将模糊PID以及PID和ESP结合起来，对得到的附加横摆力矩进行差动控制。通过CarSim和Simulink搭建联合仿真模型，分别以角阶跃信号以及正弦信号作为转向盘输入，通过观察汽车的横摆角速度来判断汽车的稳定性。对比发现，模糊PID在改善车辆稳定性方面优于PID，为ESP的研究给予一定的参考作用。
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