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摘要
本发明公开一种基于RS-CMSA算法的机器人逆运动学求解方法。包括以下步骤：(1)基于PoE公式对串联机器人进行正运动学建模；(2)将机器人逆运动学求解问题建模成非线性多模态优化问题；(3)利用RS-CMSA算法对非线性多模态优化问题进行求解,获得给定位姿对应的所有符合约束的逆解。本发明针对一般的串联机器人,不限自由度数,不限关节种类,与一般的智能算法只能求解出一个逆运动学解不同,本发明基于RS-CMSA算法进行串联机器人逆运动学求解,可避免优化过程陷入局部收敛,保证了收敛精度,收敛精度为1e-6mm,并且可获得给定位姿对应的所有符合约束的逆解,为后续的运动规划和运动控制提供基础。
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