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摘要
针对时变拓扑卫星集群的相对导航需求，提出了基于图论的时变拓扑分布式一致性无迹卡尔曼滤波算法。首先给出了固定拓扑卫星集群的相对运动方程、测角测距测量模型和无迹卡尔曼滤波算法，然后考虑测角失效时相对导航系统不可观或弱可观的问题，结合矢量环一致性约束，构造了一致性无迹卡尔曼滤波算法，以提高系统的可观度；在此基础上，针对时变拓扑卫星集群，以滤波精度为优化指标，在图论的基础上利用Dijkstra算法对卫星集群的时变拓扑结构进行重构，并将重构后的拓扑结构应用于卫星集群相对导航。仿真结果表明所提算法能有效改善不完备测量带来的模糊轨道问题，并且能够实现实时的拓扑重构，以满足时变拓扑星群的相对导航精度要求。
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