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摘要
口腔手术机器人是口腔医学的智能体工具，为了提高口腔机器人手术中移动路径自动控制水平，提出基于视觉感知和运动学模型规划的口腔机器人手术中移动路径控制方法。构建口腔机器人手术中移动的运动学规划模型，采用视觉伺服控制的方法提取口腔机器人手术中移动过程中的视觉特征参数，采用神经网络学习方法实现对口腔机器人手术中移动过程中的路径空间参数捕获和避障参数拟合，采用路径边缘引导的方法，结合目标点测距和视觉特征点匹配方法，实现对口腔机器人手术中移动路径的自适应控制和空间移动规划设计。测试结果表明，采用该方法口腔机器人手术中移动路径控制的环境适应性较强，控制鲁棒性较高，提高了口腔机器人手术过程中的精准性。
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单位惠州学院; 重庆医科大学附属口腔医院
