仿生无损吸取式苹果采摘装置的设计与试验

作者：邓小雷; 罗忠祎; 庞景权; 章怡敏; 杨昌洁; 李瑞琦

来源：中国农业大学学报, 2019, 24(10): 100-108.

DOI：10.11841/j.issn.1007-4333.2019.10.12

• 苹果采摘装置
• 仿生设计
• 无损采摘
• 吸取式

为解决苹果在采摘过程中机械化程度低的问题,根据人手采摘苹果的机理,借鉴章鱼吸盘吸附猎物的方法,研制一种仿生无损吸取式苹果采摘装置。该装置主要由气吸式末端执行器、摆位支撑机构、送果机构、实时在线采摘监控系统以及计重系统等组成。对采摘装置的关键部件进行有限元静力学强度分析和动力学模态分析,以确保设计方案的合理性。模拟采摘和吸取损伤试验结果表明:1)该苹果采摘装置可以采摘3 m高度以下,直径60～90 mm、果梗直径3.3～4.8 mm的苹果。2)该苹果采摘装置采用3关节万向节的气吸式末端执行器便于调整转动,在苹果采摘过程中可以调整末端执行器的采摘位姿与果实的生长姿态保持一致,并避开树叶、树枝造成的...

• 单位
  衢州学院