液压四足机器人元件与液压系统研究现状与发展趋势

作者：纵怀志; 张军辉; 张堃; 黄信菩; 张付; 陆振宇; 王西蒙; 徐兵

来源：液压与气动, 2021, 45(08): 1-16.

• 四足机器人
• 机载液压系统
• 液压执行器
• 控制策略

针对液压四足机器人结构布局混乱、能量损失大及控制策略复杂等问题,从机器人整机、液压系统和控制策略3个角度分析了液压四足机器人的研究现状。首先,对各团队的机器人进行介绍,指出国内外的技术差距;然后,从动力来源、系统类型、液压回路和伺服执行元件4个方面对液压系统的主要2大构成分别阐述,着重介绍了以节能为目的的阀控系统和集成化、一体化的伺服执行器;接着概述了主流的几种控制策略,并分析各自的优缺点;最后,指出液压四足机器人的发展方向将集中在高速高压化、轻量化、节能降噪以及先进的控制算法,以实现液压四足机器人的高动态性能和行业应用。

• 单位
  流体动力与机电系统国家重点实验室; 浙江大学; 南昌大学机电工程学院