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摘要
本发明公开了一种电动助力转向系统多模式切换控制方法及系统；所述方法包括以下步骤：S1、获取车辆转向盘转矩、转向盘转角、车速信息并选择控制模式；S2、设计模糊切换控制器,且根据目标电流与权重系数计算得出输出电流；S3、计算上述输出电流的微分以及二阶微分并建立关于特征状态的可拓集合并进行区域划分；S4、基于可拓理论对模糊切换控制器进行性能拓展,在可拓集合不同区域设定不同控制方法,且建立关联函数,并判定输出电流处于可拓集合的哪个区域内,并将优化后的电量输入至电机。本发明根据电流处于不同的集合状态时采用不同的控制策略以优化此目标电流,从而获得了更好的控制性能,实现了EPS多模式的平滑切换。
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