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摘要
集群、智能、自主、协同是未来无人机技术的发展趋势。针对无人机集群智能规划与自主决策关键技术的仿真验证，提出了一种虚实结合的半实物仿真系统架构。该系统架构中的实物模块包括飞控端机、自组网数据链、智能规划器，虚拟模块包括集群任务规划软件、固定翼无人机的六自由度仿真模型、自组网链路数据模拟、半实物仿真软件。首先，给出了虚实结合半实物仿真系统架构的设计方案，介绍了实物部分和虚拟部分所涉及的关键功能模块；其次，结合集群智能规划与决策的仿真需求，给出了虚实结合半实物仿真系统所涉及的关键技术；最后，通过典型的应用场景，展示了虚实结合半实物仿真系统的应用效果。
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