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摘要
硅微陀螺在中低精度惯性稳定平台和导航系统中有广泛的应用。采用多个陀螺组成阵列,可有效提高测量精度。研究了陀螺阵列输出补偿技术方案,并建立卡尔曼滤波体系框架。设计了一种结合U-D平方根滤波量测更新机制的滚动时域估计算法,有效提高滚动时域估计的算法精度。通过试验表明,经陀螺阵列数据融合的技术方法可有效降低输出误差。在静态测试条件下,时域长度N=1的滚动时域估计算法的输出精度与U-D滤波相当,优于基本卡尔曼滤波;在低动态测试条件下,采用N>1的滚动时域估计能够融合前若干采样点的量测输出,使陀螺阵列输出精度进一步提高。
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单位南京航空航天大学金城学院
