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摘要
针对煤矿井下无GNSS信号、主流激光SLAM算法易出现特征约束不足而导致退化问题，提出了一种面向煤矿井下环境的激光雷达、IMU紧耦合SLAM算法。首先，设计一种动态提取特征点方法，通过检测煤矿井下环境是否发生退化，动态调整特征点提取数量，构建丰富且良好的特征信息约束矩阵，提高位姿估计准确性；然后，利用因子图优化实现煤矿井下稳健精确的SLAM；最后，通过煤矿井下实测数据进行了广泛的试验分析。结果表明：提出的激光SLAM算法表现较好，位姿估计误差在平面方向较LIO＿SAM降低了50.93%，在高程方向降低了42.13%，可为煤矿机器人智能感知、安全巡检提供了技术参考。
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