多无人系统的事件触发控制算法

作者：孔祥磊; 汪芳琴; 董怡泽; 邢哲; 王超; 高冀

来源：航天控制, 2022, 40(05): 60-66.

DOI：10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2022.05.008

• 多无人机系统
• 集中式控制
• 分布式控制
• 事件触发

以多无人机集群编队控制系统为研究对象，主要研究了多无人机系统基于事件触发的避碰编队控制问题，提出了集中式和分布式两类事件触发控制律。针对集中式事件触发控制律，考虑所有无人机共享状态信息量，给出了一类集中式事件触发控制算法。针对分布式事件触发控制律，设计每个无人机独立使用事件触发观测器，考虑所有无人机仅与其邻居共享状态信息量，给出了一类分布式事件触发算法。同时理论说明两类事件触发算法使所有无人机最终达到期望编队队形，且编队过程避碰。同时，对其芝诺行为的排除进行了讨论。最后，利用数值仿真例子校验了理论结果的正确性。

• 单位
  中国空间技术研究院