无人潜航器集群的发展对水下目标探测产生了巨大挑战。针对水下多个低可探测目标检测问题和隐蔽性探测需求，提出一种基于Hough变换检测前跟踪的水下多目标被动检测方法。利用航空被动声纳浮标阵，构建水下无人潜航器被动检测模型；采用多枚被动声纳浮标自适应关联交叉定位技术，实现隐蔽检测前的数据预处理；采用双门限随机Hough变换检测前跟踪算法，实现水下高噪声密度条件下多目标的低可探测性的需求。仿真结果表明，该方法在低信噪比、多目标点迹交叉条件下具有较好的检测性能。
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