一种用于全轮独立驱动车辆的纵向车速估计方法及其装置

作者：谢有浩; 曹也; 赵林峰; 陈无畏

来源：2018-11-23, 中国, ZL201811407206.0.

本发明公开了一种用于全轮独立驱动车辆的纵向车速实时估计方法及其装置。所述方法包括：对n时刻的车辆纵向加速度axm,n和车轮线速度vwm,n分别进行滤波,对应得到axe,n和vwe,n,且对vwe,n求导获得awe,n；根据n-1时刻的道路坡度对axe,n进行加速度修正得到a′xe,n；对vwe,n、a′xe,n,根据预设的两个协方差矩阵Q、R,求取n时刻的纵向车速估计值vxk,n；对a′xe,n,根据n-1时刻的车辆纵向车速vx,n-1,求取n时刻的基于加速度积分估计的估计车速vxj,n；对awe,n、vwe,n、a′xe,n,根据vxk,n、vxj,n,求取n时刻的车辆纵向车速vx,n。本方法能够实现全轮独立驱动车辆纵向车速的实时估计。

• 单位
  合肥工业大学; 安徽猎豹汽车有限公司