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摘要
为实现高仿生性要求,基于机械仿生原理提出一种新型仿下颌运动机器人.首先,针对人类下颌系统驱动肌肉的分布不对称、作用力方向不同以及与上下颌连接点不共面的生物力学特性,建立基于6-PUS并联机构的仿下颌运动机器人.其次,推导其运动学反解方程和雅可比矩阵,并进行工作空间、奇异值、灵活度等运动性能分析,以验证机构设计的可行性.最后,在建立的虚拟样机平台上进行下颌运动仿真实验,对仿下颌运动机器人的轨迹及驱动系统进行分析,并与人类下颌真实运动进行比较.结果证明该仿下颌运动机器人能满足人类下颌运动轨迹真实性的要求.
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单位大连理工大学; 机器人学国家重点实验室
