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摘要
高精地图逐渐成为自动驾驶不可或缺的组成部分,但是其数据模型和表达方式尚未形成统一标准,特别是在生产制作和数据交换阶段,缺乏具备通用性和大规模应用能力的数据模型。针对这一问题,本文分析了当前主流高精地图数据模型NDS、OpenDRIVE和lanelet的优缺点,提出了一种通用化的高精地图数据模型Whu map model。车道模型方面,采用车道组为数据管理单元,由同一路段上的一个或者多个车道组成。车道由车道的左边界线、右边界线、车道中心线、车道属性构成。通过多种常见车道数变化场景下的车道拓扑构建,验证了该模型在表达上的有效性和稳健性。交通标志物模型方面,定义了地面标志物和交通标志牌,分别表达形状、类型、语义以及与道路、车道的关联关系等内容。通过大规模数据制作、NDS和OpenDRIVE格式编译,以及基于ADASIS V3协议的电子地平线应用试验,验证了Whu map model模型的实用性和有效性。Whu map model可以作为通用的交换规格,也可以应用到高精地图生产制作的各个阶段,同时向下兼容、易于扩展,有助于实现高精地图数据模型标准化,从而推进高精地图的规模化生产和应用。
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