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摘要
基于速度空间的同步避障与轨迹跟踪方法(VSTTM)能够有效地控制移动机器人在复杂环境下完成轨迹跟踪任务，但存在机器人低速行驶时无法躲避直线轨迹上障碍物的问题。为此，对VSTTM算法进行改进。通过分析VSTTM算法的避障缺陷，调整原目标函数结构，并引入在速度空间中进行跟踪状态与避障状态切换的机制。改进算法不仅保证机器人在跟踪状态稳定性不受影响，还使机器人在避障状态拥有更强的避障能力。仿真测试表明，与VSTTM相比，改进算法能够在更低的速度条件下成功避障，在相同速度和环境条件下表现出更高的轨迹跟踪精度。
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