科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
机器人通过工装夹持叶片进行抛光加工，工装与叶片之间存在着装夹误差，使得叶片坐标系发生偏移，影响叶片后续的精密加工。文中引入激光位移传感器，实现对装夹误差的测定并对叶片坐标系进行补偿修正。考虑到对误差进行量化，首先在叶片上选取一些点位并利用激光位移传感器进行标定；引入贝塞尔曲面对选取的点位数据和实际标定的点位数据分别进行曲面拟合，提出一种基于曲面距离误差的叶片曲面匹配精度评价标准；基于测定的误差参数，利用点云匹配算法实现对叶片坐标系进行校准。实验表明，经过多次校准优化，装夹误差可以控制在0.1 mm之内，取得了良好的装夹误差校准效果。
- 单位
