根据CANopen协议允许用户对应用层协议自定义的特点,参考有轨电车相关标准对数据错误的描述,针对CANopen通信网中的报文结构及其对传输信道的负载影响进行分析,并以此为基础,提出了一种PDO数据交织校验模型。经仿真测试,结果表明该模型既能在保留传统报文结构安全性的基础上增强隐蔽性,又能在一定程度上提高传输效率。
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