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摘要
在路径规划问题中，提出以A*算法为基础的改进算法，引入跳点概念进行跳点搜索；提出有效障碍率概念，将有效障碍率与Octile距离相结合，并设置为启发函数；引入最小堆数据结构，改良Openlist的最小值运算，大幅缩短取最小值时间。在python编程环境下，进行低有效障碍率以及高有效障碍率20*20、30*30、50*50的地图环境下的仿真。仿真结果表明：该算法在有效障碍率较低时，运算时间短，寻优结果较好；在有效障碍率较高时，与对照组相比，运算时间更短，访问节点数较少，并且节约了内存空间。
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