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摘要
物流行业的物料分拣工作具有物料种类多、数量大的难点,为了解决此问题,设计一款新型的物流机器人,以机器代替人工方式来实现自动分拣工作。设计的物流分拣机器人采用新型麦克纳姆轮安装方式,运用正逆运动学,求得底盘运动方程。通过对连杆的机构分析,基于SolidWorks三维软件设计出多自由度机械手。采用以STM32为基础的多电机控制底盘运动,运用PID算法来调节巡线功能,通过RS485电平转换芯片同时实现4个机械手的舵机控制,从而完成物料抓取与搬运。实验中采用3种不同物料,运动场景采用黄黑线条地图,其结果表明,该物流分拣机器人可以按照既定轨迹准确搬运物料,实现物料分拣的工作,有利于实现物流行业智能化,提高工作效率。
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单位苏州大学应用技术学院
