本发明公开了一种上肢康复机器人的末端执行装置,包括末端外圈；末端内圈,同轴地转动设置在所述末端外圈的内孔中；充气式手臂接触环,固定设置在所述末端内圈的内孔中且可随末端内圈同步转动。本发明运用于上肢康复机器人康复过程中对手臂进行连接,充气式手臂接触环可适用于手臂直径不同参数的患者,柔性接触防止末端执行器对手臂造成损伤；内外圈可相对旋转便于手臂姿态的调整,防止手臂轴向畸位造成的二次伤害,从而达到上肢康复过程中穿戴更加便捷、接触更加舒适、调整更加个性化的康复目的。
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