针对现有无人机检测领域存在小目标检测困难以及特征提取效果不佳的问题，提出了一种基于协同注意力模块与双向特征融合结构的无人机小目标检测网络。通过设计协同注意力单元，与骨干网络形成协同注意力模块，显著提升模型特征表达能力；同时借鉴路径聚合网络的思想，设计双向特征融合结构，引入自底向上的特征融合路径，实现浅层特征与深层特征的深度融合，提高小目标检测精度。实验结果表明，所提算法在无人机小目标数据集上的平均精度优于其他网络，显著提升了无人机场景下小目标的检测性能。
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