全向四驱变电站巡检机器人运动控制系统设计

作者：李荣; 栾贻青^*; 王海鹏; 李建祥; 周岳; 许玮; 黄锐

来源：机床与液压, 2020, 48(08): 112-116.

• 全向四驱
• 巡检机器人
• 运动控制

为了实现变电站室内外一体化巡检,开发全向四驱结构的变电站巡检机器人。着重阐述该机器人运动控制系统的开发过程:介绍全向四驱移动平台的机械结构及运动控制系统结构,建立移动平台的运动学模型,探讨全向四驱机器人不同的运动模式并提出了控制方法。对研制的全向四驱变电站巡检机器人进行测试,验证了运动控制系统的可靠性以及控制方法的有效性。

• 单位
  山东鲁能智能技术有限公司