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摘要
<正>一、引言静态场景下的机器人导航定位技术目前已经比较成熟。为了解决动态场景下机器人定位问题，本文介绍了一种动态环境下机器人自主更新地图和定位方法。本文提出的方法是在cartographer框架基础上改进优化的。本文主要贡献有：(1)通过不同轨迹内的nodes和submaps建立的约束个数作为机器人定位状态是否正常的依据。(2)通过机器人定位状态来判断是否保留新增的submaps来更新当前区域的地图数据。(3)删除旧的地图数据，保留新的地图数据，防止动态环境下地图数据持续增大。
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<正>一、引言静态场景下的机器人导航定位技术目前已经比较成熟。为了解决动态场景下机器人定位问题，本文介绍了一种动态环境下机器人自主更新地图和定位方法。本文提出的方法是在cartographer框架基础上改进优化的。本文主要贡献有：(1)通过不同轨迹内的nodes和submaps建立的约束个数作为机器人定位状态是否正常的依据。(2)通过机器人定位状态来判断是否保留新增的submaps来更新当前区域的地图数据。(3)删除旧的地图数据，保留新的地图数据，防止动态环境下地图数据持续增大。
