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摘要
针对舵机电动负载模拟器受到多余力矩干扰的问题，提出了一种结合迭代学习控制与误差符号鲁棒积分控制的复合控制器。建立了负载模拟器的数学模型，分析了多余力矩的产生机理。在硬件结构上，引入了金属-橡胶缓冲弹簧以提高系统稳定性及加载精度；在控制策略上，基于误差符号鲁棒积分控制与自适应遗忘因子改进的引导信号迭代学习控制设计了复合控制器，并证明了该迭代学习控制的收敛条件。通过仿真实验证明了复合控制器与传统迭代学习控制方法、PID控制方法相比，能够更加有效地消除多余力矩干扰，提高负载模拟器加载力矩输出精度。
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单位中国民航大学; 自动化学院
